Możesz ustawić czas pojawiania się GRUBa na 0 sek. W Ubu winno być narzędzie pn. grub-customizer lub podobnie nazwane, gdzie zrobisz to wygodnie w GUI. Jeśli nie:
# nano /etc/default/grub
(to może być dowolny edytor tekstowy, nie tylko konsolowe nano, ważne, by działało na prawach administratora).
Odnajdujesz linijkę GRUB_TIMEOUT= i widniejącą tam cyfrę zamieniasz na 0 (zero).
Następnie wydajesz polecenie:
# update-grub
albo grub-update, bo może się ono w Ubu i tak nazywać, a jeśli go nie ma, to: # grub-mkconfig -o /boot/grub/grub.cfg